機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文

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機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文第1篇

踉踉蹌蹌地忙碌了兩個(gè)月，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題也終將告一段落。點(diǎn)擊運(yùn)行，也基本達(dá)到預(yù)期的效果，虛榮的成就感在沒人的時(shí)候也總會(huì)冒上心頭。但由于能力和時(shí)間的關(guān)系，總是覺得有很多不盡人意的地方，譬如功能不全、外觀粗糙、底層代碼的不合理……數(shù)不勝數(shù)?？墒?，我又會(huì)有點(diǎn)自戀式地安慰自己：做一件事情，不必過(guò)于在乎最終的結(jié)果，可貴的是過(guò)程中的收獲。以此語(yǔ)言來(lái)安撫我尚沒平復(fù)的心。

畢業(yè)設(shè)計(jì)，也許是我大學(xué)生涯交上的最后一個(gè)作業(yè)了。想籍次機(jī)會(huì)感謝四年以來(lái)給我?guī)椭乃欣蠋?、同學(xué)，你們的友誼是我人生的財(cái)富，是我生命中不可或缺的一部分。我的畢業(yè)指導(dǎo)老師###老師，雖然我們是在開始畢設(shè)時(shí)才認(rèn)識(shí)，但她卻能以一位長(zhǎng)輩的風(fēng)范來(lái)容諒我的無(wú)知和沖動(dòng)，給我不厭其煩的指導(dǎo)。在此，特向她道聲謝謝。

大學(xué)生活即將匆匆忙忙地過(guò)去，但我卻能無(wú)悔地說(shuō)：“我曾經(jīng)來(lái)過(guò)。”大學(xué)四年，但它給我的影響卻不能用時(shí)間來(lái)衡量，這四年以來(lái)，經(jīng)歷過(guò)的所有事，所有人，都將是我以后生活回味的一部分，是我為人處事的指南針。就要離開學(xué)校，走上工作的崗位了，這是我人生歷程的又一個(gè)起點(diǎn)，在這里祝福大學(xué)里跟我風(fēng)雨同舟的朋友們，一路走好，未來(lái)總會(huì)是絢爛繽紛。(驀然回首)

機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文第2篇

由于近年來(lái)高校的大量擴(kuò)招，高校對(duì)于學(xué)生的培養(yǎng)質(zhì)量日漸低下，畢業(yè)設(shè)計(jì)完成質(zhì)量亦是如此。由于種種原因，學(xué)生完成畢業(yè)設(shè)計(jì)質(zhì)量與教師完成畢業(yè)設(shè)計(jì)教學(xué)任務(wù)的質(zhì)量之間的矛盾激化嚴(yán)重，隨著時(shí)代跨越式的發(fā)展，此情況已越演越烈。陳舊的畢業(yè)設(shè)計(jì)課程設(shè)置模式已遠(yuǎn)跟不上時(shí)展的步伐?？偨Y(jié)起來(lái)可歸結(jié)為，一方面，學(xué)生無(wú)法花費(fèi)大量的精力與時(shí)間完成自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)。另一方面，部分青年教師由于教學(xué)經(jīng)驗(yàn)不足等原因?qū)W(xué)生的畢業(yè)設(shè)計(jì)不夠重視。

（一）從學(xué)生層面看待問題

1.就業(yè)形勢(shì)。

由于畢業(yè)設(shè)計(jì)課程被多數(shù)高校置于大四這個(gè)時(shí)間段，而學(xué)生此時(shí)心里考慮的是如何找到一份稱心如意的工作或考取碩士研究生。尤其是機(jī)械專業(yè)，就業(yè)形勢(shì)尤為嚴(yán)峻，在沉重的壓力下，在校大學(xué)生無(wú)法將心思完全放在如何完成自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)上以完成自己的最后學(xué)業(yè)任務(wù)，加之有些高校無(wú)法把握住學(xué)生的心態(tài)以作出正確的心理指導(dǎo)。

2.對(duì)“畢業(yè)設(shè)計(jì)”重要性認(rèn)識(shí)淺顯。

由于有些高校機(jī)械專業(yè)類本科生一年級(jí)至三年級(jí)課程計(jì)劃中，沒有類似于“畢業(yè)設(shè)計(jì)”的課程諸如課程設(shè)計(jì)、在工廠實(shí)際操作等學(xué)習(xí)安排，導(dǎo)致學(xué)生對(duì)于其認(rèn)識(shí)極為匱乏，認(rèn)為畢業(yè)設(shè)計(jì)類似于一些基礎(chǔ)課程，臨考試前加班加點(diǎn)復(fù)習(xí)一些考試范圍就可以輕松過(guò)關(guān)，從而導(dǎo)致多數(shù)學(xué)生前期準(zhǔn)備工作不夠充分，加之部分高校對(duì)于最后畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯管理過(guò)于寬松，使得學(xué)生運(yùn)用獨(dú)立科研能力與扎實(shí)實(shí)踐能力完成畢業(yè)設(shè)計(jì)并取得較好成果的前期憧憬提前流產(chǎn)。

3.無(wú)法靈活運(yùn)用學(xué)校文獻(xiàn)資源。

一個(gè)良性的畢業(yè)設(shè)計(jì)完成過(guò)程離不開大量的文獻(xiàn)檢索，在機(jī)械領(lǐng)域尤為如此，如一些工程應(yīng)用實(shí)例、經(jīng)驗(yàn)公式、典型設(shè)計(jì)案例等對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)幫助極大。但經(jīng)調(diào)查，學(xué)生在此重要環(huán)節(jié)存在嚴(yán)重脫節(jié)狀況。即便能夠使用紙質(zhì)圖書資源，也是一些過(guò)于陳舊的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)與工程應(yīng)用數(shù)據(jù)，以致最后設(shè)計(jì)出來(lái)的機(jī)械零部件根本無(wú)法應(yīng)用于實(shí)際。

4.無(wú)法靈活運(yùn)用計(jì)算機(jī)軟件

在機(jī)械專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成過(guò)程中，一些計(jì)算機(jī)軟件如繪圖軟件、分析軟件、仿真軟件（UG、Pro/E、Solidworks、Catia、VERI-CUT、ANSYS等）等都起到非常重要的輔助功能。但因?yàn)閷W(xué)生前期對(duì)這些軟件重視程度不夠，導(dǎo)致后期完成畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中的工作量非常龐大，繼而出現(xiàn)學(xué)生心理上的“心有余而力不足”情形。

（二）從高校層面看待問題

1.高校畢業(yè)設(shè)計(jì)課程設(shè)置問題。

包括畢業(yè)設(shè)計(jì)安排時(shí)間、畢業(yè)設(shè)計(jì)前期安排工作與選題工作等在內(nèi)的所有環(huán)節(jié)都能體現(xiàn)出其課程設(shè)置模式的合理性。不少高校將畢業(yè)時(shí)間安排在大四這個(gè)學(xué)生提前找工作的時(shí)間段并不是非常合理，此安排方式對(duì)學(xué)生完成畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)干擾性極大。部分高校畢業(yè)設(shè)計(jì)前期安排并不到位，致使學(xué)生對(duì)在什么時(shí)間段完成什么事情渾然不知。關(guān)于選題工作，多數(shù)高校畢業(yè)設(shè)計(jì)題目過(guò)于陳舊，同樣的題目每年重復(fù)使用，畢業(yè)設(shè)計(jì)題庫(kù)不能及時(shí)得到更新，遠(yuǎn)跟不上工廠應(yīng)用的前沿技術(shù)。學(xué)生在選題的過(guò)程中往往不能掌握選課題的主動(dòng)權(quán)，大多是各個(gè)學(xué)院隨機(jī)將指導(dǎo)教師分配給學(xué)生并由教師來(lái)分配畢業(yè)設(shè)計(jì)題目，此類型選題方式一定程度上使學(xué)生的興趣愛好與所選畢業(yè)設(shè)計(jì)題目得不到充分匹配，自然無(wú)法有效調(diào)動(dòng)學(xué)生完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的積極性。

2.高校教師問題。

現(xiàn)多數(shù)高校負(fù)責(zé)指導(dǎo)學(xué)生的教師為年青教師，由于教學(xué)經(jīng)驗(yàn)得不到長(zhǎng)年的積淀，并缺少一個(gè)與教學(xué)時(shí)間長(zhǎng)且經(jīng)驗(yàn)豐富的教師進(jìn)行交流經(jīng)驗(yàn)的機(jī)會(huì)或沒有經(jīng)過(guò)專業(yè)的教學(xué)培訓(xùn)，多數(shù)教師的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)只能是紙上談兵。因此，在指導(dǎo)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)，時(shí)常出現(xiàn)學(xué)生某個(gè)時(shí)間段內(nèi)應(yīng)該完成的任務(wù)長(zhǎng)時(shí)間得不到跟進(jìn)，答辯過(guò)程不能保質(zhì)保量，最終只能流于形式。如此每屆學(xué)生反復(fù)這樣的過(guò)程，畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)況與答辯結(jié)果不能及時(shí)得到學(xué)?？偨Y(jié)與改進(jìn)，久而久之，自然導(dǎo)致高校培養(yǎng)的學(xué)生質(zhì)量每況日下。

3.畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)踐內(nèi)容安排。

機(jī)械專業(yè)本科生步入社會(huì)更多的是需要其擁有能夠解決生產(chǎn)實(shí)踐中實(shí)際問題的能力，學(xué)生更應(yīng)該有熟練的實(shí)際操作能力以減少公司培訓(xùn)的成本。但部分高校為了節(jié)約資金、提高學(xué)生的畢業(yè)率等目的，學(xué)校里面的實(shí)驗(yàn)儀器長(zhǎng)時(shí)間得不到更換，加上教學(xué)管理上的脫節(jié)與陳舊實(shí)驗(yàn)儀器的不能使用，導(dǎo)致基礎(chǔ)年級(jí)安排的實(shí)踐課程變?yōu)槔碚摻虒W(xué)課程。而畢業(yè)設(shè)計(jì)課程規(guī)劃里面多半沒有實(shí)踐操作或者做出實(shí)物的環(huán)節(jié)，此環(huán)節(jié)的缺失必定會(huì)造成學(xué)生畢業(yè)時(shí)的實(shí)踐操作能力不足而低于公司引進(jìn)人才的標(biāo)準(zhǔn)。

二、改進(jìn)措施的提出

（一）學(xué)生層面改進(jìn)措施

1.心理輔導(dǎo)并及早介入畢業(yè)設(shè)計(jì)課程。

針對(duì)學(xué)生在大四階段所出現(xiàn)的這種心理問題學(xué)院輔導(dǎo)員應(yīng)及時(shí)作出心理輔導(dǎo)等相關(guān)措施為學(xué)生提供正確導(dǎo)向，在畢業(yè)設(shè)計(jì)課程規(guī)劃時(shí)間層面可以將畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間段其提前至3年級(jí)第2學(xué)期，及早的介入畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)學(xué)生的幫助較大，可有效緩解四年級(jí)學(xué)生心理上的壓力，對(duì)于機(jī)械專業(yè)學(xué)生更是如此。

2.加深學(xué)生對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)的認(rèn)識(shí)。

高校開設(shè)的課程中，基礎(chǔ)年級(jí)的課程安排應(yīng)開設(shè)2至3門類似于課程設(shè)計(jì)性質(zhì)的課程，使學(xué)生提前接觸此性質(zhì)的課程。再者，高年級(jí)學(xué)生進(jìn)行答辯時(shí)，可以讓低年級(jí)學(xué)生在現(xiàn)場(chǎng)感受畢業(yè)答辯這種氛圍以使學(xué)生對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程有一個(gè)更為清晰的認(rèn)識(shí)。

3.提高學(xué)生文獻(xiàn)檢索技能。

基礎(chǔ)年級(jí)的課程設(shè)置中須有1至2門文獻(xiàn)檢索課程，課程設(shè)置的場(chǎng)所可以是圖書館，教師可以將檢索電子圖書及文獻(xiàn)的不同方法教給學(xué)生，這樣有利于學(xué)生在完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中快速查找并利用資源。查找紙質(zhì)圖書也是一樣，查找一些最新文獻(xiàn)資料有利于拓展學(xué)生的思路，激發(fā)其創(chuàng)新性。

4.提高學(xué)生的軟件操作技能。

對(duì)于工科類機(jī)械專業(yè)學(xué)生來(lái)說(shuō)，一些基本的繪圖軟件、三維仿真軟件、分析軟件操作技能尤為重要。其可以快速高效的幫助學(xué)生解決一些簡(jiǎn)單繁瑣的問題以節(jié)省大量的計(jì)算與分析時(shí)間。因此，學(xué)校必須開設(shè)此類課程并加以重視，基礎(chǔ)軟件操作能力可以形成厚積薄發(fā)的作用。

（二）高校層面改進(jìn)措施

1.及時(shí)更新題庫(kù)并合理分配任務(wù)。

高校的畢業(yè)設(shè)計(jì)題庫(kù)須及時(shí)更新，多數(shù)高校畢業(yè)設(shè)計(jì)題目跟不上企業(yè)實(shí)際應(yīng)用實(shí)例，有些題目嚴(yán)重時(shí)五六屆學(xué)生都在使用，導(dǎo)致有些學(xué)生直接就能從網(wǎng)上找到資源并原封不動(dòng)地下載，即使是這樣，學(xué)生也可以輕松通過(guò)畢業(yè)答辯。如畢業(yè)設(shè)計(jì)題目任務(wù)量過(guò)于龐大，導(dǎo)致學(xué)生不能較好的完成任務(wù)，如任務(wù)量過(guò)小，學(xué)生輕松就能完成而達(dá)不到畢業(yè)設(shè)計(jì)初始的目的。因此須合理分配畢業(yè)設(shè)計(jì)題目，如任務(wù)量大，合理分解設(shè)計(jì)內(nèi)容并規(guī)定好各個(gè)學(xué)生所做內(nèi)容不相重復(fù)，這樣可以更好地鍛煉學(xué)生的團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力。

2.實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)教師之間交流

以學(xué)院為單位組織有實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的教師與年青教師之間互相交流，將好的教學(xué)案例與想法提出來(lái)與大家分享并交流以促進(jìn)教學(xué)質(zhì)量的提高。

3.加大投資成本及時(shí)更換實(shí)驗(yàn)儀器。

一個(gè)實(shí)驗(yàn)儀器俱全且完好的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)所更有利于教師將實(shí)踐技能教給學(xué)生，能夠有效提高學(xué)生的實(shí)踐技能。若單純依靠以上方法還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，學(xué)生是否能夠接觸到公司里面前沿的技術(shù)難題可以通過(guò)校企合作這一途徑達(dá)成，而且此方法能夠有效提高學(xué)校的整體教學(xué)質(zhì)量。

三、典型教學(xué)案例的提出及實(shí)際效果

機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文第3篇

1.說(shuō)明

畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生即將完成學(xué)業(yè)的最后一個(gè)重要環(huán)節(jié)，它既是對(duì)學(xué)校所學(xué)知識(shí)的全面總結(jié)和綜合應(yīng)用，又為今后走向社會(huì)的實(shí)際操作應(yīng)用鑄就了一個(gè)良好的開端。畢業(yè)設(shè)計(jì)是作者對(duì)所學(xué)知識(shí)理論的檢驗(yàn)與總結(jié)，能夠培養(yǎng)和提高設(shè)計(jì)者獨(dú)立分析問題和解決問題的能力，使學(xué)生學(xué)習(xí)并掌握科學(xué)研究、工程設(shè)計(jì)和撰寫技術(shù)報(bào)告的基本方法。畢業(yè)設(shè)計(jì)主要涉及科研、技術(shù)應(yīng)用、工藝方案設(shè)計(jì)、設(shè)備的革新、改造等方面，強(qiáng)調(diào)設(shè)計(jì)的獨(dú)創(chuàng)性和實(shí)用性。要求具備清晰的設(shè)計(jì)思路，具體的設(shè)計(jì)方案和步驟，準(zhǔn)確的設(shè)計(jì)參數(shù)和計(jì)算分析，同時(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì)也要求邏輯性強(qiáng)，條理清楚，語(yǔ)言精練，充分體現(xiàn)設(shè)計(jì)者對(duì)知識(shí)掌握和運(yùn)用的熟練程度，使設(shè)計(jì)方案能夠推廣應(yīng)用，而不是重復(fù)、抄襲前人的工作。

2.畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告（論文）格式與要求

2.1 字?jǐn)?shù)要求：論文主體部分5000~8000字。

2.2畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告（論文）格式

2.2.1 紙張與頁(yè)面設(shè)置：

(1)A4、縱向、單面打印。

(2)頁(yè)邊距：上2.8cm、下2.2cm、內(nèi)側(cè)3cm、外側(cè)2cm。

2.2.2 頁(yè)眉：

(1)字體：中文-小五號(hào)宋體。

(2)內(nèi)容：XX職業(yè)技術(shù)學(xué)院專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)

2.2.3 頁(yè)腳：

(1)字體：中文-小五號(hào)宋體；

(2)內(nèi)容：頁(yè)碼

2.2.4 題目、作者、單位、摘要、關(guān)鍵詞

(1)論文標(biāo)題：用二號(hào)字、宋體、居中。

(2)“摘要”二個(gè)字：五號(hào)字、仿宋體、加粗、左、右縮進(jìn)各lcm；“摘要”兩字與單位名稱間空五號(hào)一行。摘要內(nèi)容采用仿宋體小五號(hào)字。

(3)“關(guān)鍵詞”三個(gè)字：五號(hào)字、仿宋體、加粗。每個(gè)關(guān)鍵詞之間用“；”分隔。

2.2.5 標(biāo)題

(2)標(biāo)題2：中文4號(hào)黑體、左對(duì)齊；“1.1”、“1.2”、“1.3”…等等表示序號(hào)。參考位置樣式：

2.2.6 正文

(1)四號(hào)字、宋體；每段的首行縮進(jìn)為兩個(gè)漢字；兩端對(duì)齊。

2.2.7 圖表

(1)圖表題黑體、小五號(hào)字；曲線圖、示意圖和照片、表格，應(yīng)盡量緊縮，置于文章中適當(dāng)位置；圖表中文字小五號(hào)字，參數(shù)采用國(guó)標(biāo)規(guī)定符號(hào)。(3)圖、表和正文之間空一行(前后與正文間各0.5行)。

2.2.8 參考文獻(xiàn)

(1)“參考文獻(xiàn)”四字，四號(hào)黑體。(3)參考文獻(xiàn)五號(hào)字、宋體、兩端對(duì)齊，第二行縮進(jìn)一個(gè)漢字。

(4) 參考文獻(xiàn)格式為：

著作格式: [序號(hào)]作者或譯者.書名.出版地.出版社.出版時(shí)間

期刊格式: [序號(hào)]作者或譯者.文章題目.期刊名.年份.卷號(hào)(期數(shù)).頁(yè)碼

學(xué)位論文：[序號(hào)]作者·題名[學(xué)位論文]（英文用[Dissertation]）·保存地點(diǎn)·

保存單位·年份

技術(shù)標(biāo)準(zhǔn): [序號(hào)]起草責(zé)任者.標(biāo)準(zhǔn)代號(hào).標(biāo)準(zhǔn)順序號(hào)--年.標(biāo)準(zhǔn)名稱.出版地.出版者.出版年份

2.2.9 附錄

機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文第4篇

填表日期：2021年 3 月 8 日

年級(jí)專業(yè)：17 機(jī)制一班

學(xué)生姓名：?jiǎn)螄?guó)

學(xué)號(hào)：1710818113

指導(dǎo)教師：袁絡(luò)

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：機(jī)械式波浪能發(fā)電裝置

研究目標(biāo)與內(nèi)容（包括基本內(nèi)容、方案論證、設(shè)計(jì)思路等）

本課題來(lái)源于教師自主命題，把具有破壞性海浪轉(zhuǎn)化為有用的能源具有非常重要的意義。傳統(tǒng)的波浪能發(fā)電裝置體積大，發(fā)電量較大，但價(jià)格昂貴，工作環(huán)境惡劣，維修成本高。波浪能已經(jīng)成為一種非常有前景的可再生能源。針對(duì)上述問題，本課題需要設(shè)計(jì)一種新的小功率的擺式波浪能發(fā)電裝置，通過(guò)某種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)波浪能從往復(fù)運(yùn)動(dòng)到單向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳遞來(lái)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)發(fā)電的方式，為航標(biāo)燈和其他海上設(shè)施供電。

具體的工作有：(1)波浪能發(fā)電裝置的總體方案設(shè)計(jì)，選用擺式機(jī)構(gòu)作為能量捕獲

機(jī)構(gòu)。(2) 采用齒輪棘輪等傳動(dòng)零件的機(jī)械式波浪能收集裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。運(yùn)用

SolidWorks 和 AutoCAD 軟件繪制裝置的零件圖和裝配圖,建立三維數(shù)字化模型,結(jié)合

ANSYS 軟件對(duì)裝置的主要受力零部件進(jìn)行了有限元強(qiáng)度分析。

畢業(yè)論文

（設(shè)計(jì)） 工 作 安 排 計(jì)劃

2021 年 1 月 15 日前完成文獻(xiàn)檢閱、市場(chǎng)調(diào)研，了解國(guó)內(nèi)外發(fā)展和技術(shù)現(xiàn)狀，提出初步總體技術(shù)方案，討論并確定技術(shù)路線；

2021 年 3 月 10 日前完成開題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述的撰寫以及外文翻譯；

2021 年 4 月 30 日前完成結(jié)構(gòu)裝配圖，相關(guān)零部件圖的設(shè)計(jì)與繪制以及相關(guān)的畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫；

2021 年 3 月 1 日至 2020 年 4 月 30 日完成畢業(yè)實(shí)習(xí)及畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告的撰寫；

2021 年 5 月 4 日前完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）檢測(cè)。

學(xué)生簽字：指導(dǎo)教師簽字：

2021年 3 月 8 日2021 年 3 月 9 日

學(xué)院審核意見

機(jī)械臂設(shè)計(jì)論文范文第5篇

關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)；機(jī)械系統(tǒng)；運(yùn)動(dòng)控制

欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)（英文全稱：underactuated mechanical systems）主要研究的是處于非完整多體系動(dòng)力學(xué)控制問題。在動(dòng)力學(xué)研究領(lǐng)域中，非完整系統(tǒng)作為速度約束系統(tǒng)，是不可積的，而欠驅(qū)動(dòng)飛完整系統(tǒng)則是廣義的非完整系統(tǒng)，廣義坐標(biāo)的維數(shù)超過(guò)了控制輸入維數(shù)的數(shù)量。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)具有完全驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)所不具備的優(yōu)勢(shì)，主要體現(xiàn)在控制輸入數(shù)比系統(tǒng)狀態(tài)變量的個(gè)數(shù)要低，但是會(huì)由于驅(qū)動(dòng)的減少而降低系統(tǒng)的總質(zhì)量和能源消耗，同時(shí)還能夠完成完全驅(qū)動(dòng)的各項(xiàng)任務(wù)。

一、欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型

本論文采用拉格朗日動(dòng)力學(xué)研究方法，建立陀螺擺動(dòng)力學(xué)模型。

（一）陀螺擺動(dòng)力學(xué)模型

陀螺擺動(dòng)力學(xué)模型主要分為兩個(gè)部分，即機(jī)械臂和電機(jī)驅(qū)動(dòng)下的圓盤。陀螺擺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)見圖1。

采用這種控制設(shè)計(jì)，可以使模糊搖起控制器在短時(shí)間內(nèi)達(dá)到控制目標(biāo)。當(dāng)系統(tǒng)處于搖起的平衡區(qū)域內(nèi)的時(shí)候，能量持續(xù)增長(zhǎng)，并滿足了大于零的需求。但是，由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，當(dāng)?shù)谝粭U搖起的時(shí)候，處于豎直位置，第二桿如果出現(xiàn)不同的狀態(tài)，就會(huì)導(dǎo)致切換的轉(zhuǎn)矩?cái)U(kuò)大，從而導(dǎo)致擺動(dòng)角度快速變化，不夠穩(wěn)定。

結(jié)語(yǔ)：

綜上所述，欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究中，主要研究陀螺擺系統(tǒng)和機(jī)械臂Pendubot系統(tǒng)的平衡控制。但是，由于兩種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)都具有非線性特征，因此導(dǎo)致控制適應(yīng)性較差，無(wú)法到達(dá)理想的控制效果。本論文通過(guò)建立陀螺擺和Pendubol系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，基于能量模糊控制，建立Pendubot系統(tǒng)搖起控制方法，并設(shè)計(jì)LQR方法的控制策略，實(shí)現(xiàn)了搖起與平衡感控制的平穩(wěn)過(guò)渡。

參考文獻(xiàn)：

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